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Ensamblado de Teselas

El sevicio eVis-Enginyeria Visual, integrado en el INIT, ha realizado una colaboración con las empresas Disinel S.L. y Tecnopamic S.A. sobre ensamblado automático de teselas decorativas en piezas cerámicas por medio de visión artificial y un brazo robotizado.

Objetivos:
- Construcción de una máquina ensambladora que consta de dos cintas transportadoras, dos sistemas de visión por ordenador y un robot manipulador.

Funcionamiento básico:
- Una cinta transporta teselas decorativas de varios colores y formas, la otra cinta tranporta piezas cerámicas con unos huecos donde hay que pegar las teselas.
- El primer sistema de visión identifica y sigue las teselas en base a su forma y color.
- El segundo sistema de visión identifica y sigue las piezas en base a la disposición de sus huecos, su forma y su relieve.
- Las piezas cerámicas aparecen en grupos o modelos, en cualquier orientación. Un modelo puede constar de 4 a 8 piezas diferentes.
- El ordenador de visión envía las coordenadas de una tesela y de un hueco a un brazo robotizado, el cual realiza el ensamblado encolando la tesela y pegándola sobre la pieza.
- Se ha desarrollado un método de calibración para relacionar las cooredadas de cámara, las de la cinta y las del robot manipulador. Esta calibración se basa en una plantilla situada en las cintas y en interpolación por splines bicúbicos.
   


 


Características:
- Precisión de 1 mm.
- Prácticamente 100% de aciertos en la detección y clasificación de teselas y piezas cerámicas.
- Entorno de usuario mostrando el proceso de imagen de ambos sistemas de visión.
- Pantalla táctil para selección de modelos, puesta en marcha y apagado.
 

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