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Construcción de un modelo tridimensional de un entorno estructurado mediante visión estereoscópica

Construcción de un modelo tridimensional de un entorno estructurado mediante visión estereoscópica
Área de investigación: Ingeniería visual
Estado: Finished
Líderes del proyecto:
Colaboradores:
Inicio propuesto: 01/12/2000
Límite propuesto: 01/12/2003
Financiado por: CICYT. Ministerio de Ciencia e Innovación
Página del proyecto
Descripción:

Los entornos estructurados son generalmente interiores y esta´n compuestos principalmente por elementos fabricados por el hombre, y son los entornos de trabajo que se utilizan a menudo para robots móviles y robots manipuladores. El modelado tridimensional de este tipo de escenas tiene numerosas aplicaciones en áreas como la planificación del movimiento de robots, la realidad virtual, etc. La visión estereoscópica permite obtener información tridimensional a partir de dos vistas de la escena. Sin embargo, cuando las escenas son estructuradas, las superficies que la forman suelen ser muy homogéneas y tener poca textura, lo que hace más difícil la correspondencia estereoscópica. En [1] se estudió la posibilidad de basar la correspondencia estereoscópica en regiones, de modo que cada región representa una superficie 3D de la escena, y el c&alculo de la correspondencia, la detección de oclusiones y la reconstrucción 3D se realiza en un único proceso. El método se basa en minimizar el error de correlación entre regiones correspondientes, y se imponen ciertas restricciones para limitar el espacio de soluciones: que la superficie 3D es plana y que es paralela al sistema estereoscópico. Los resultados fieron satisfactorios pero la restricción utilizada no tiene utilidad práactica en aplicaciones reales como las que se han comentado.

 

El objetivo principal de este proyecto es generalizar el método de correspondencia basada en minimización del error de correlación entre regiones a superficies planas con cualquier orientación y, posteriormente, a superficies de segundo grado, y el establecimiento de la metodología y validación de un sistema final para su aplicación en problemas como los comentados anteriormente.

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